竹圍福海宮主祀輔信王公，信眾們多以「王公祖」稱之，為大園、蘆竹濱海地區的信仰中心，當地人也習稱之為「大廟」，每年農曆三月初八為輔信王公聖誕，這日竹圍福海宮舉辦一系列聖誕祭典。民間信仰認為過火可以去除污穢達到潔淨，進而能增強神明的靈力，所以竹圍福海宮在輔信王公聖誕這日舉辦過火，採取燃燒紙錢的金火而非炭火，過火前要由輔信王公透過輦轎傳達神諭，輦轎由四人肩扛，扛轎人員不斷地旋轉，使扛轎人員的身體能離地飛起，所以稱為「飛輦」，是一種特殊的扛轎方式，信徒相信神明降駕才能使扛轎人員飛起，之後所有參與過火的輦轎、信徒通過燃燒的金紙火堆，竹圍福海宮每年舉行飛輦轎、過金火，年復一年，成為地方的重要民俗活動。

竹圍福海宮主祀「輔信王公」，信眾們多以「王公祖」稱之，臺灣民間信仰多稱為「輔信將軍」，姓名為李伯瑤（西元612年－672年或西元649年－711年），為開唐名將李靖（西元571年－649年）之孫，唐高宗總章年間隨左郎將歸德將軍陳政（西元616年－677年）入閩平亂，陳政入閩8年病逝軍中，李伯瑤繼續投於陳政之子陳元光（西元657年－711年）麾下，陳元光開發漳州多有建設，歿後被尊奉為「開漳聖王」，李伯瑤等六位將軍在宋代受到追封，其中李伯瑤封為「輔勝」，輔勝將軍在明代改封為「輔信」，封號沿用至今，臺灣民間信仰有六輔或四輔、二輔將軍之稱，多數是供奉輔順與輔信二位將軍。

根據竹圍福海宮的沿革，開基的輔信老大王公原供奉在福建漳浦南上水墩上社鄰近一座遭海盜侵襲而改建的廟宇，清領咸豐3年(西元1853年)，竹圍當地居民陳佑（生卒年不詳），前往福建漳浦作生意，他有逢廟必拜的習慣，在路經福漳州浦縣墩上社時，參拜當地輔信王公廟宇，當地盛行抓青乩，結果陳佑參拜時被輔信王公抓為青乩，指示要隨陳佑返回竹圍，但當地居民不准陳佑分靈，阻饒陳佑請神，陳佑只好乘船返臺，航行中突遇狂風巨浪猛襲，船身傾覆，陳佑在迷矇中覺得有一位道士在斥責他，驚醒時發現他又返回墩上社港口，於是陳佑趁地方居民熟睡時，入廟再度請示，輔信王公應允所求，陳佑便請輔信王公渡臺。陳佑於同年農曆六月十四日夜於雞籠登陸返回竹圍，輔信王公先供奉於地方的李宅，輔信王公屢屢展現神蹟，受到大園、蘆竹濱海地區民眾的崇信，於是李既、李嚴等捐獻祖厝，陳佑、李天才、李德龍等人發起勸募，募到緣金800元，於清領咸豐4年(西元1854年)農曆三月二日擇現址興工改建，八月竣工。

竹圍福海宮建廟以後，地方盛行請輔信王公辦事，解決信徒各種疑難雜症，尤其是抓妖治鬼，臺灣民間信仰認為過火可以除穢、祛邪、解厄，能驅趕神明身上被妖魔所附的邪氣，達到潔淨的作用，增強神威，所以過火常是宮廟週期性的儀式，竹圍福海宮是在輔信王公聖誕日舉行過火。