白沙屯媽祖早年並未建有廟宇，而是由輪值爐主奉祀家中。清同治二年（1863）初建土茅屋為廟，經常年風雨加上民國24年中部大地震，廟宇損傷甚大。民國63年，廟方成立管理委員會之後，開始興建直到民國78年竣工，達成現有白沙屯拱天宮之規模。雖然拱天宮落成時間不若其他百年以上之廟宇歷史悠久。但白沙屯媽祖往北港進香的歷史，卻早在建廟之前就已經存在。

白沙屯進香團體行走的距離，從苗栗縣通霄鎮到雲林縣北港鎮，是目前臺灣徒步進香距離最遠的團體，但其由人為事先安排的進香事務並不多。此進香活動具有「一切聽憑神意而決」的獨特性，包括活動舉辦的日期及天數，均以擲筊方式向白沙屯媽祖神像請示決定；進香隊伍行走的路線、媽祖神轎休息過夜的地點，必須在隊伍行進時，才由媽祖神意透過神轎的搖晃方式臨時指示，以上都是白沙屯媽祖進香活動特別之處。