二結王公廟肇基於漢人拓墾蘭陽平原之初，其神名「古公三王」，乃中國福建漳浦湖西坑之地方神祇，為奉祀南宋末年抵抗蒙古犧牲的三位義士。清乾隆51年，先賢廖地捧奉古公三王本尊渡海來臺，奉祀於噶瑪蘭之濁水溪（今蘭陽溪）南畔的二結庄。

二結位於蘭陽平原的中心點，是南北往來要津；蘭地開闢之初，蠻煙瘴癘，妖邪橫行，古公三王以醫藥、堪輿、道法之術，為墾眾施藥醫病、分金點穴、降妖伏魔、消災解厄。二結王公之神能，因應開墾社會生活之所需，尤其是特殊的「武轎觀輦」辦事方式，神威遠播，二結王公廟旣為民間信仰重鎮，隨著信徒之分佈，而有全台分靈、分香廟壇之分立50多處，成為古公三王信仰開台祖廟。由於「老三王公」本尊已渡海來台，古公三王在中國並無任何分靈分廟，自然發展成為台灣特殊的古公三王民間信仰系統。而一年一度的王公千秋過火祀典儀式活動；社區居民、遊客萬人雲集，武轎發輦「掠童乩」過萬斤炭火，展現王公靈威，是台灣最壯觀盛大之廟會文化活動之一。故早期先民有「驚王公生，不驚過年」的俗諺，是比諭在二結人心內，王公生的祭典是比過年還重要，是社區每年一等一的頭項大事，也是宜蘭人的生命和願力的具體呈現。

二結王公過火儀式，依據社區90歲耆老的追憶，已超過百年以上歷史。在日本時代，依據昭和12年（1937）1月3日出版的台灣日日新報，有一則對二結王公過火的新聞報導；「羅東郡五結庄二結鎮安宮，去（上月）三十日，值主神古公三王誔辰，盛舉致祭，由祭典委員陳全、簡祠在及簡阿達諸氏，熱心鼓舞，而蘭陽三郡下諸信徒，陸續參拜。過火後，迎神輿出境，陣頭計二十餘陣，觀眾約五千名。壯丁團及青年員，出為取締交通。各回乘合車，均告滿員。其他，廟前演戲二臺，極呈熱鬧云。」由於王公生過火吸引各地無數民眾參與觀看。民國40、50年代，二結火車站，在這一天還加開臨時專車以及火車末班車，以輸送大量的「看鬧熱吃拜拜」的香客，可說是本縣一件最盛大的宗教文化祭典之一。 在2007年1月，二結王公過火，更經「國家文化總會」評選為台灣十大民俗祭典。